一种基于三维高斯溅射的语义SLAM方法

本发明提出一种基于三维高斯溅射的语义SLAM方法，涉及三维高斯溅射和SLAM领域，包括构建融合语义特征的三维高斯分布模型，通过一组各向同性的三维高斯分布表征场景，通过RGB‑D传感器实时获取场景的RGB‑D数据，并使用预训练的语义分割网络生成原始数据的像素级语义分割掩模，将三维高斯分布模型投影至二维平面生成渲染数据集合，通过最小化所述渲染数据集合与S2中多模态数据集合之间的RGB损失、深度损失及语义损失构成的联合损失函数，迭代优化传感器位姿参数与三维高斯分布模型的可优化参数，最终得到完整的传感器位姿轨迹与三维语义高斯分布地图，显著提升了三维场景重建的语义一致性和实时渲染效率。