一种基于6D位姿估计的透明物体抓取方法及系统

一种基于6D位姿估计的透明物体抓取方法及系统，其中方法包括：1、将含有透明物体的原始输入图片输入到目标检测模块内，得到目标物体的2D边界框和置信度分数；2、从预处理后的原始输入图片中提取目标特征，并与参考图像库中的特征进行相似性匹配，得到相似性最高的参考图像；3、生成目标特征的初步6D位姿，然后对初步6D位姿进行细化调整，得到目标特征的最终6D位姿；4、将机械臂与目标特征之间的路径分为三段，并转换成多项式插值函数，利用粒子群优化算法对多项式插值函数进行求解，得到优化后的轨迹；5、机械臂按照优化后的轨迹对目标特征进行抓取。本发明提高了对透明物体6D位姿估计的准确度，透明物体的抓取精度更高。