水下多源自主导航系统可检测性量化模型及滤波方法

本发明公开了水下多源自主导航系统可检测性量化模型及滤波方法，属于水下机器人组合导航组合定位技术。本发明首先基于SINS/DVL/USBL组合导航模型分别对SINS、DVL、USBL传感器进行误差建模；再从覆盖率、准确率、实时率和可用率四个维度建立多维可检测性量化模型；最后基于建立的可检测性量化模型，将传感器可检测度纳入自适应卡尔曼滤波算法，以优化数据融合时计算资源分配问题。相比于传统可检测性方法，本发明考虑了水下环境干扰进行多维可检测性量化模型的建立，并提出相应算法动态分配计算资源，进一步提高水下航行器多源自主导航系统的精度和鲁棒性。