一种适用于稀疏基站的UWB室内定位方法

本发明公开了一种适用于稀疏基站的UWB室内定位方法，包括：获取稀疏部署条件下UWB标签与各已知点基站之间的距离以及时间序列；以R为步长对时间序列测距数据分段，计算每段测距数据的平均值，得到以均值输出的测距数据；对输出的测距数据进行高斯滤波处理；将测距数据中的UWB历元状态和待测点UWB标签坐标，作为状态向量输入到卡尔曼滤波模型中，并利用高斯滤波处理后的测距数据更新状态向量；将最后一次更新得到的待测点UWB标签坐标作为定位结果输出。该方法对稀疏部署的UWB基站的信号进行质量控制，在封闭室内环境且UWB基站部署密度较低的情况下，仍然能够达到较高精度的定位。