一种基于深度学习的机械臂模型参数辨识方法及系统

本发明涉及一种基于深度学习的机械臂模型参数辨识方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤一、将空间机械臂动力学方程的参数辨识问题转化为深度学习参数辨识问题，设计前馈网络近似质量矩阵；步骤二、构建损失函数以优化机械臂动力学方程的模型参数深度学习过程；步骤三、实现深度学习中网络层的结构描述；步骤四、将步骤一得到的三角矩阵进行分数阶优化，并针对深度学习部分设计激活函数；步骤五、评估深度学习算法在机械臂参数辨识问题上的性能。该方法简化了系统辨识参数集合，减小辨识参数数量从而提高了深度学习训练收敛速度并增强学习效率，确保了算法的高效性和精确度，提升了辨识精度和泛化能力。