动态可行域约束下伺服电机系统时间最优轨迹规划方法

本发明涉及一种动态可行域约束下伺服电机系统时间最优轨迹规划方法，属于伺服系统控制技术领域。该方法包括：根据永磁同步电机的能量损耗和机械损耗建立损耗数学模型；在轨迹方程满足约束条件下建立电机在定位时间内的损耗能量函数；通过求解电机在定位时间内的损耗能量函数的极值得到能耗最低的定位轨迹方程；再根据电机的电压约束方程和卡尔达诺公式求解得到定位规划时间在母线电压约束下的边界值，并确定最长定位时间；根据平均散热功率约束可以解出伺服定位在电流限制下所需的最短时间；基于确定的定位时间进行伺服电机的曲线位置跟踪。本发明通过优化伺服运动的轨迹曲线，能够有效减少伺服工作所需的时间，显著了提高电机伺服运行的速度。