无人机巡航检测方法、装置、电子设备和存储介质

本申请适用于无人机技术领域，提供了无人机巡航检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：利用改进快速扩展随机树算法进行全局路径规划；当检测到冲突风险时，以避障后返回全局飞行路径为目标设计动态奖励函数，采用深度强化学习模型实现无人机动作的控制；控制无人机沿全局飞机路径和局部避障路径飞行，并在飞行过程中基于目标检测模型执行目标检测任务，直至任务完成和/或到达目标位置。本申请采用改进快速扩展随机树算法进行全局路径规划，在面对突发障碍物时，结合深度强化学习模型得到局部避障路径，提高无人机的自主巡航能力，并在飞行过程中基于目标检测模型实现实时的目标检测，提高无人机的任务执行效率。