一种基于RTK激光视觉融合的导航方法

本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种基于RTK激光视觉融合的导航方法，查看RTK定位准确性以及与上位机的信号传输情况；获取相机和激光雷达的内参，并计算得出相机与激光雷达坐标转换关系；获得机器人在卫星地图中当前位置的经纬度，由操作员根据实际作业需求，通过打点的方式给机器人划定大致的稀疏路径；机器人从起点开始按照稀疏路径行驶，实时获取位姿信息，在行驶过程中，激光雷达和相机开始扫描局部环境；计算出各动态障碍物和静态障碍物与机器人的相对距离；在检测到障碍物时，计算出规避的航向；避障后回归主干路径继续行驶，完成全部作业。在农业、边防等地行驶路线更精准，使用效果更佳。