一种面向救援任务的多模式四履腿机器人

一种面向救援任务的多模式四履腿机器人，属于机器人技术领域，本申请为了解决现有救援机器人存在运动模式单一、在狭窄空间和极端地形条件下的通过能力有限以及缺乏极限攀爬能力的问题，本申请采用了串链拓扑结构的四履腿构型设计，可以使机器人具备多种作业模式：平坦半平坦路面的常规履带式移动模式、跨越障碍物的四足步态模式、狭小空间的直立通过模式、基于导轨的跨楼层极限攀爬模式以及依据任务需要加装相关传感器或执行机械臂后的巡检+操作作业能力，通过多种运动模式的相互配合，可以使机器人的运动能力获得显著提升。本申请主要用于自然灾害、工业事故、火灾等应急救援任务中的机器人。