一种基于分布式优化和多模态网络的多无人艇集结轨迹规划方法

本发明提供一种基于分布式优化和多模态网络的多无人艇集结轨迹规划方法，属于无人集群系统协同决策技术领域。本方法步骤包括：无人艇集群通过以太网通信协议接收集结指令，以预设地理网络通信协议覆盖区域作为集结目标区域；构建无人艇集群的无向图以及对应拉普拉斯通信矩阵；以各无人艇当前位置和初始位置之间的距离作为成本函数；并基于无人艇集群的无向图和对应拉普拉斯通信矩阵，耦合各无人艇的位置约束，通过分布式离散优化算法，求解出各无人艇的最优集结位置；基于无人艇的运动学状态模型结合二次贝塞尔曲线，规划各无人艇从当前位置至最优集结位置的集结轨迹。本方法在保证通信效率的同时实现了无人艇集群的高效协同集结。