一种基于改进间隙策略和深度确定性策略梯度算法的车辆队列控制方法

本发明公开了一种基于改进间隙策略和深度确定性策略梯度算法的车辆队列控制方法，包括以下步骤：建立考虑前车速度和自车速度差距的车间间隙策略，采用该策略构建MPC框架，并将车间最小安全距离加入MPC框架的约束条件；使用训练好的深度确定性策略梯度算法模型对MPC框架中的参数进行实时调节得到每个状态下的最佳参数组合，然后将最佳参数组合代入MPC框架中计算得到每个时刻的最佳控制序列，最后根据每个控制周期的最佳控制序列中的指定控制量对车辆队列中的车辆进行纵向控制。与传统固定参数MPC方法相比，本发明能够显著减少车队间隙误差，提高车队纵向控制的稳定性和安全性，实现高效、安全的自动驾驶车队管理。