基于改进UKF的四旋翼无人机姿态估计方法、设备及介质

本申请公开了基于改进UKF的四旋翼无人机姿态估计方法、设备及介质，方法包括：构建四旋翼无人机的动力学模型，通过牛顿‑欧拉法推导姿态角动力学方程，并叠加风切变模型和紊流风场模型；采集多源传感器数据，并通过多源数据融合和动态噪声抑制技术，对多源传感器数据进行分层级滤波处理；基于推导叠加后的动力学模型和处理后的多源传感器数据，并采用改进自适应因子的UKF算法，对四旋翼无人机进行姿态估计。通过上述方法，更贴近真实飞行环境，抑制了环境突变对数据质量的影响，实现了高精度、高稳定的姿态估计。