一种基于条件风险价值的无人机安全模型预测控制方法及系统

本发明涉及一种基于条件风险价值的无人机安全模型预测控制方法及系统，属于无人机控制技术领域。该方法具体包括以下步骤：S1：获取无人机的状态估计和参考轨迹作为输入；S2：基于所述输入，估计无人机系统的不确定性，并利用模型预测路径积分(MPPI)算法计算基础最优控制信号；S3：基于所述不确定性和基础最优控制信号，采用蒙特卡洛方法对风险进行采样评估，并利用条件风险价值(CVaR)构建风险约束，通过MPPI算法计算最优安全控制信号；S4：将所述最优安全控制信号与基础最优控制信号融合，生成最终控制信号并发送至无人机执行，随后返回步骤S1进行循环更新。本发明提供的技术方案相对于现有技术来说在环境不确定下拥有更加优异的性能。