灵巧手控制方法、灵巧手、手柄及机器人控制系统

本申请提供了一种灵巧手控制方法、灵巧手、手柄及机器人控制系统，通过接收操作指令，根据灵巧手所处的目标控制模式和操作指令中的力度信息，通过灵巧手中的驱动电机，控制目标控制模式对应的受控手指组合中的各关节进行运动。其中，目标控制模式为多个控制模式之一，多个控制模式对应于不同的受控手指组合，每个受控手指组合包括在对应控制模式下受驱动电机控制的手指。如此设置，通过将复杂的多手指协同控制拆解为不同控制模式下对其对应的受控手指组合的控制，使得用户无需再通过大量按键单独操作每个手指，只需要通过手柄上输出力度信息即可完成对目标控制模式下受控手指组合的协同控制，降低了灵巧手控制的复杂度。