基于深度强化学习的双轮足机器人通过高度障碍控制方法及装置、运动控制模型训练方法

本公开提供了一种基于深度强化学习的双轮足机器人通过高度障碍控制方法及装置、运动控制模型训练方法。该控制方法包括：根据双轮足机器人的运动反馈数据判断机器人是否遇到高度障碍，在遇到高度障碍时，控制双轮足机器人执行起跳动作，同时控制双轮足结构贴附高度障碍快速正转直至运动反馈数据不符合预设条件；其中，起跳动作由在高度障碍地形中基于深度强化学习算法训练得到的策略网络输出。本公开通过机器人的起跳动作及双轮足结构的快速正转，可以提高双轮足机器人在通过高度障碍方面的表现效果，进而提升机器人对复杂环境的适应性。