一种足轮混合式的微型压电机器人及其激励方法

本发明提出一种足轮混合式的微型压电机器人及其激励方法，属于厘米级机器人领域。压电机器人包括压电驱动单元、从动轮单元和负载平台。各单元以过渡配合进行装配，可拆卸更换。改变从动轮单元尺寸，可调机器人与工作面间夹角；调整负载平台位置，可变机器人负载面与工作面夹角。电压激励信号作用于压电陶瓷片时，驱动金属梁一阶弯曲振动，利用驱动梁末端与工作面相对运动所产生的摩擦力作为驱动力实现运动。横向连接梁连接两侧金属驱动梁，起振动隔离作用。设计压电驱动单元的电压激励信号，控制运动时序，使机器人在平面内灵活运动。机器人结构简单、小巧轻便、负载能力强、运动灵活，在狭小空间、复杂路径等场景的定位搬运作业中应用前景广阔。