基于语义栅格地图的机器人定位校验和矫正方法及装置

本发明提供一种基于语义栅格地图的机器人定位校验和矫正方法及装置，其方法包括：接收机器人上的深度相机获取的实时图像数据，以基于所述实时图像数据识别得到至少两个连续的语义物体；确定识别得到的两个语义物体在语义栅格地图中的位置，并根据至少两个语义物体在所述语义栅格地图中的位置确定所述深度相机在语义栅格地图中的位置和朝向；基于所述深度相机在语义栅格地图中的位置和朝向确定机器人在语义栅格地图中的位置和朝向，以完成所述机器人的定位校验。本发明通过生成地标信息发布于二维栅格地图，得到带有物体语义信息的语义栅格地图用于机器人导航，从而在机器人定位过程中基于语义物体实现机器人定位校验。