一种基于无监督与有监督学习结合的无人艇故障诊断方法

本发明公开了一种基于无监督与有监督学习结合的无人艇故障诊断方法，包括以下步骤：步骤1：搭建无人艇推力预测模型，所述无人艇推力预测模型包括无监督神经网络、有监督神经网络以及用于连接无监督神经网络和有监督神经网络的桥接网络；步骤2：对无人艇推力预测模型进行训练，得到训练后的无人艇推力预测模型；步骤3：采集无人艇的实时状态数据，将该实时状态数据输入至训练后的无人艇推力预测模型，得到无人艇推力预测结果；步骤4：根据无人艇推力预测结果，得到最终残差，利用最终残差，计算T2统计量，根据T2统计量确定无人艇是否存在故障。