一种协同无人艇编队控制方法

本发明公开了一种协同无人艇编队控制方法，涉及无人艇编队控制技术领域，包括对海洋环境地图进行预处理，设置无人艇编队行进时的参考队形；运用遗传算法，为弱通信海洋环境筛选出全局路径；依据无人艇编队的特性、参考队形、全局路径，运行过程中遇到障碍物时，利用改进人工势场法及多事件触发机制进行局部避障；利用领导‑跟随算法及多事件触发机制对编队避障后的编队队形进行局部调整，更新无人艇编队的位置及状态信息；无人艇持续判断编队是否到达目标点，若到达，则结束；若未到达，则循环执行环境更新、路径规划等，继续运行直至到达目标点。本发明可使编队系统在弱通信的动态海洋环境中保持通信顺畅、队形稳定，实现安全且成功的到达目标。