基于动态领航跟随者的分布式无人艇编队变换控制方法

本发明涉及一种基于动态领航跟随者的分布式无人艇编队变换控制方法，包括以下步骤：步骤1、设置艇群成员，并在艇群内部共享信息；步骤2、设置集群编队初始相关参数；步骤3、根据步骤1中共享信息和步骤2中的编队初始参数，动态确定艇群编队领航艇和跟随艇并设置；步骤4、根据步骤2中集群编队的初始化参数和步骤3中的艇群编队领航艇信息，动态分配艇群各艇在编队中的跟踪控制参数；步骤5、各艇根据分配的跟踪控制参数进行跟踪控制；步骤6、成员艇根据集群态势进行航行中避碰；步骤7、完成编队变换，并保持队形航行。本发明能够实现艇群在复杂环境下的高效、安全协同作业。