多机械臂协同运动的控制方法及装置

本发明提供了一种多机械臂协同运动的控制方法及装置，可以应用于机械控制领域和智能制造领域。该多机械臂协同运动的控制方法包括：利用预测模型中的第一预测子模型处理多个机械臂的机械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到工件的期望受力信息，期望受力信息表征工件处于期望工件位姿所需的受力，工件位姿信息包括期望工件位姿；利用预测模型中与多个机械臂各自对应的第二预测子模型分别处理期望受力信息和工件位姿信息，得到与期望受力信息相匹配的多个机械臂各自的动作操作指令；以及利用多个动作操作指令分别控制各自对应的机械臂，以对工件执行搬运任务，减少多机械臂运动过程中的力/位耦合效应，利于多机械臂协同运动的稳定性。