GNSS中断下改进伪量测噪声协方差的CNN-GRU-MHSA导航方法及系统

本发明涉及GNSS中断下改进伪量测噪声协方差的CNN‑GRU‑MHSA导航方法及系统；包括：将GNSS观测周期内的IMU中陀螺仪的三维输出和加速度计的三维输出以及INS推算得出的三维速度、三维航向角组合成为输入向量，然后输入到经过训练的CNN‑GRU‑MHSA混合神经网络中，并输出得到该GNSS观测周期内的伪GNSS位置增量。将伪GNSS位置增量和上一历元GNSS位置信息进行合成得到当前历元的伪GNSS位置信息。然后在Sage‑husa自适应滤波中加入与时间相关的累计误差补偿因子以估计出伪量测噪声协方差矩阵。最后将伪GNSS位置信息和伪量测噪声协方差矩阵传入组合导航卡尔曼滤波器中解算以校正INS导航解算结果。