一种用于无人机自动着陆系统的环视拼接方法

本发明属于图像处理技术领域，公开了一种用于无人机自动着陆系统的环视拼接方法，1.包括：S1.通过圆柱面投影消除图像的纵向畸变；S2.采用SuperPoint和SuperGlue特征提取匹配网络实现柱面投影图的纵向对齐以及重叠区域定位；S3.通过DepthAnything单目深度估计网络区分前景和背景，为选择最优接缝提供依据；S4.通过DepthAnything单目深度估计网络实现深度估计全景图拼接。本发明通过环视拼接技术获取无人机周围环境的全景图像，为无人机的自动着陆提供精确的环境感知和定位信息，从而提高降落的精准性和安全性。