带电作业机器人空中旁路自动作业方法

本发明提供了一种带电作业机器人空中旁路自动作业方法，基于二维码定位框的嵌套关系和矩形特征，通过对图像进行预处理、轮廓提取、嵌套层数检测、矩形判断等步骤筛选出二维码的三个定位框，然后对二维码进行方向矫正，将提取到的二维点映射到三维点云空间点上进行分析处理，获得三维空间中心点坐标和平面法向量，最后拟合出靶标空间中的x轴和y轴，实现靶标的精确识别。依据靶标二维码与空中线夹拆卸口的固定机械结构位置进行偏移处理，可以实现手臂驱动头精准插入拆卸口作业目的。