基于ROS2-Gazebo-QT的三分支可重构空间机器人可视化交互仿真方法

基于ROS2‑Gazebo‑QT的三分支可重构空间机器人可视化交互仿真方法，涉及空间机器人仿真建模技术领域。获取包含三分支可重构空间机器人以及太空环境的三维模型；将三维模型生成参数化模型文件并导入到ROS2‑Gazebo仿真环境中；配置ros2‑control框架与仿真模型系统通信连接，实现机器人与环境的交互；编写逆运动学算法接口；设计摄像机模块与识别标靶；建立多种工作状态的动力学模型；构建分散式虚拟环境框架；设计可视化交互平台。通过建立三分支可重构空间机器人模型，并控制在虚拟环境中进行协同仿真任务，能够实时读取运动学与动力学相关数据信息，为真实真实在轨任务提供参考。