自适应管径调节式石油油管智能清洗机器人

本发明属于管道内壁清理技术领域，具体为自适应管径调节式石油油管智能清洗机器人，其包括外壳，所述外壳由两个结构相同的左壳和右壳构成。本发明中支撑机构采用万向节铰接的双向螺纹杆联动结构，配合电磁缸与移动块协同控制支撑腿动态伸缩，使装置自适应不同管径及弯曲管道形态，在圆管、椭圆管或弯管中均能稳定附着；驱动机构基于锥齿轮传动，结合径向压力补偿机制，实现垂直攀爬与水平推进的多向移动能力；勘探机构集成双自由度云台，通过轴向环视与径向俯仰扫描，配合自适应补光实时监控清洁进程；清洁机构创新融合旋切钻头、可调刀片组及高速毛刷辊，延长杆动态调节作业半径，同步完成顽固结垢破碎、管壁刮削及碎屑清扫。