一种时空精简查询的鲁棒在线矢量地图构建方法

本发明公开了一种时空精简查询的鲁棒在线矢量地图构建方法，涉及自动驾驶感知技术领域，包括：将多视角特征融合为统一的鸟瞰视角表示；基于时间关联匹配当前帧与历史帧的实例特征；更新查询特征并优化查询表示；使用高质量矢量地图构建模型作为教师模型，将专注于以实例为中心的地图构建模型作为学生模型，自适应地蒸馏教师网络的特征至学生网络；设计损失函数评估学生模型，并进行训练优化，若未达到输出要求，则通过中距离感知机制进一步优化学生模型。本发明提出显著提升在线矢量地图构建的鲁棒性、精度和效率，尤其在动态环境和复杂场景中的表现，通过这种方式，可以更好地处理多视角、时空相关性以及复杂的3D目标检测任务。