一种基于快速非奇异终端滑模的叉车线控鼓式刹车系统控制方法及装置

一种基于快速非奇异终端滑模的叉车线控鼓式刹车控制方法及装置，其方法包括：1)针对叉车线控鼓式刹车系统的机械结构和动力学特性进行机理分析，建立叉车线控鼓式刹车系统的动力学模型；2)根据步骤1所建立的动力学模型，设计一种快速非奇异终端滑模面和幂次趋近律，以实现系统状态的快速收敛；3)根据步骤2中所设计的滑模面和趋近律，设计一种适用于叉车线控鼓式刹车系统的快速非奇异终端滑模控制算法；4)基于李雅普诺夫稳定性理论，证明步骤3中设计的控制算法能使系统状态在有限时间内收敛至平衡点，并在MATLAB/Simulink平台进行仿真以验证控制算法在叉车线控鼓式刹车系统中的有效性。可以显著提升叉车线控鼓式刹车系统的响应速度和控制精度。