一种仿生多关节系统动态控制方法及相关设备

本申请公开了一种仿生多关节系统动态控制方法及相关设备，涉及自动控制技术领域，方法包括：结合图神经网络模型获取仿生多关节系统在不同运动任务下的动态特征；根据物理边界对仿生多关节系统建立运动学约束模型；根据角动量守恒定律并结合仿生多关节系统质量分布与翻转目标建立翻转任务的动力学约束模型；利用MPC求解器基于动态特征、仿生多关节系统的实时状态以及翻转任务目标对运动学约束模型和动力学约束模型进行求解，得到期望控制参数；根据期望控制参数动态控制仿生多关节系统。本申请结合图神经网络模型和MPC求解器可充分利用仿生多关节系统动态能力的同时能提高仿生多关节系统对多任务的适应性。