一种基于视触觉传感器的三维弹性成像方法

本发明公开了一种基于视触觉传感器的三维弹性成像方法，属于弹性成像技术领域，本发明的方法有几个步骤，分别是系统搭建与数据处理，获取由基于视觉的触觉传感器采集的接触形变数据，正向仿真，反演优化，计算目标物体内部梯度信息，推导目标函数对杨氏模量的导数，计算合力对于弹性分布的偏导数，计算出整体目标函数对杨氏模量分布的梯度，重建得到的杨氏模量分布及量化可信度指标，本发明能够在机器人触觉采样下实现对软体物体内部杨氏模量分布的精准重建，并可输出相应可信度指标，实用性强。