一种工业机器人控制器参数的在线整定方法

本发明公开了一种工业机器人控制器参数的在线整定方法，包括：在不考虑机器人不确定性项以及摩擦力矩的干扰前提下，搭建多关节串联工业机器人的刚体动力学模型；将驱动关节的实际转角代入机器人的刚体动力学模型，得到驱动关节的期望输入力矩，以期望输入力矩的绝对值作为输入，通过一维模糊算法获取反馈控制器的参数初值；以驱动关节的转角误差和误差变化率作为输入，通过二维模糊算法模块获取反馈控制器的参数增量；通过所述参数初值和参数增量计算得到最终的反馈控制器参数，实现反馈控制器参数的在线整定；本发明提高了多关节串联工业机器人在整个关节空间内的运行稳定性。