基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法

本发明涉及激光雷达、摄像头的融合标定技术领域，尤其涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法。所述方法包括以下步骤：通过ROS平台获取激光雷达原始点云、摄像头原始图像以及里程计信息；对激光雷达原始点云以及摄像头原始图像进行动态物体检测，并进行动态物体剔除，得到静态环境点云以及静态环境图像；对静态环境点云以及静态环境图像进行多尺度环境特征提取，并进行特征融合，得到融合特征集；对融合特征集进行自适应特征增强处理，得到多模态特征地图；对多模态特征地图进行特征匹配，并进行运动补偿，得到对应关系集。本发明通过激光雷达、摄像头的融合标定技术实现了高精度、高鲁棒且自适应的融合标定方法。