一种用于自动驾驶传感器故障的3D目标检测方法

本发明公开了一种用于自动驾驶传感器故障的3D目标检测方法，包括以下步骤：S1，对数据集nuScenes进行预处理，并划分训练集、验证集和测试集；S2，提取2D图像特征，自监督预训练参数找最优组合；S3，增强激光雷达特征；S4，将三维位置信息编码为多模态标记；S5，将随机初始化的锚点转换为具有空间感知能力的查询向量；S6，每个解码器层中位置引导查询与多模态标记进行交互，并更新表示；S7、预测3D边界框和类别；S8、采用焦点损失分类，3D边界框采用L1回归损失；S9，评估在复杂场景下的3D目标检测性能。本发明大大提高了自动驾驶车辆在复杂环境下的安全性和可靠性。