一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法

本发明公开了一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，具体包括：使用一种中心打印了二维编码图案的圆形平面标定板，同步采集圆形平面标定板的激光雷达点云和相机图像数据；在激光雷达点云中通过平面提取算法，分割出属于标定板上的激光雷达点云子集，计算点云子集的质心坐标作为三维特征点；在相机图像中检测二维编码图案的角点，计算其几何中心作为二维特征点；通过多次扫描，建立起多组三维‑二维特征点对应关系，利用PnP算法解出初始外参数；通过非线性优化算法最小化重投影误差，得到最终外参数。本发明所提出的方法适用于机器人、自动驾驶或三维重建等应用场景，能够实现准确、高效、自动的外参数标定。