基于伪星图识别的室内定位定姿方法及系统

本发明公开一种基于伪星图识别的室内定位定姿方法，包括：基于三维拓扑布局设计满足交比约束条件的伪星阵列；精确标定各伪星位置并计算共线相邻四点伪星的交比，生成全局伪星交比特征库；实时采集包含伪星的场景图像，提取亚像素级光斑中心坐标形成各视场特征点集；在特征点集中筛选出共线点群，进而提取特定共线点链形成共线点链集合；基于交比不变性原理对最长共线点链计算交比不变量，通过与全局伪星交比特征库的匹配构建局部伪星交比子库；对其他共线点链进行交比计算及局部伪星交比子库匹配建立对应关系；解算位姿初值并构建融合重投影误差与交比约束的联合优化模型，迭代优化输出高精度六自由度位姿结果。还公开了对应的系统、电子设备及计算机可读存储介质。