自动泊车方法、泊车装置、电子设备、车辆及存储介质

本发明涉及车辆技术领域，公开了一种自动泊车方法、泊车装置、电子设备、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆所在环境的环境点云数据，提取环境点云数据中的环境特征；根据环境点云数据以及环境特征生成目标车辆所在环境的三维语义地图；将三维语义地图输入到预先构建的目标车辆的多约束路径规划模型中，得到目标车辆的最优泊车路径；控制目标车辆按照最优泊车路径进行泊车。本发明的泊车方法，通过控制车辆按照最优泊车路径进行泊车，能够实现高效、安全的自动泊车，适用于复杂城市的机械停车场场景，可以根据具体车型参数和传感器选型进行工程化调优。