巡检路径确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品

本申请公开一种巡检路径确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及管道检测技术领域，用于有效控制无人机的飞行巡检作业，实现对油气长输管道的有效检测。该方法包括：获取无人机针对待巡检管道区域采集的管道环境信息和管道图像信息；基于管道图像信息，确定待巡检管道区域的威胁识别结果；威胁识别结果用于指示待巡检管道区域是否存在威胁管道正常运行的威胁对象；根据管道环境信息和威胁识别结果，确定无人机对待巡检管道区域的巡检路径；巡检路径包括预先指定路径或当前规划路径；当前规划路径用于使无人机躲避环境中障碍物，和/或靠近威胁对象。