机器人足迹生成方法及程序产品

本申请实施方式提供了一种机器人足迹生成方法及程序产品，具体包括：确定机器人的指定动作，并确定指定动作对应的摆动相占空比和足间相位偏移量；基于相位变量和步态映射关系，生成用于表示机器人与指定表面接触情况的接触信号，以及，用于表示机器人相对于指定表面发生相对位移情况的步进信号；其中，相位变量用于表征机器人在步进周期内的步进进度；步进周期包含多个步进阶段，步态映射关系用于表示相位变量与摆动相占空比和足间相位偏移量之间的关系；步态映射关系包括与每个步进阶段对应的阶段步态映射关系；根据对应于机器人的预期速度、接触信号和步进信号，生成机器人在指定动作下的足迹。本申请可以适于高效实现多样化步态需求。