一种基于十字路口车道级地图采集的路线生成方法

本发明涉及车道级地图采集技术领域，公开了一种基于十字路口车道级地图采集的路线生成方法，按照生成的行驶路线行驶完路口所有车道，并记录有效GPS车道数据，包括：步骤1，获取当前路口每条车道的长度，并计算出各车道之间的连接关系；步骤2，计算出每条车道之间的最短距离，并构建必经车道的有权完全有向图；步骤3，用动态规则计算出访问所有必经车道的最短路径，形成必经车道的行驶顺序；步骤4，填充过渡车道，生成完整最优路径顺序，输出行驶路线。本发明使车辆在最短距离内采集完所有车道的地图数据，而减少重复车道的行驶，极大提高数据采集效率，并减少拥堵风险，减少能源的消耗。