一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法

本发明公开了一种基于机器视觉的水切割协同双机械臂安全防护方法，包括以下步骤：步骤1、建立机械臂运动学模型；步骤2、获取机械臂关键点坐标；步骤3、获取目标图像，标定相机，并拍摄目标图像；步骤4、处理图像，获取水射流外轮廓图像；步骤5、获取目标点P2坐标；步骤6、计算出水射流轴线与从机械臂之间最短距离；步骤7、接触风险评估。有益效果：本发明通过机器视觉的高精度图像采集和处理技术，能够实现发散形水射流轴线点空间位置的高精度计算。机器视觉系统可以实时采集和处理图像，实现发散形水射流轴线点空间位置的实时计算，适用于动态变化的发散形水射流场景。