一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法

本发明提供一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法，包括：步骤1：多模态人体运动数据采集；步骤2：将采集到的多模态人体运动数据进行格式规范化；步骤3：人形机器人参考运动数据的重定位方法。利用人体运动数据序列输入，从中提取关键运动信息，并将这些信息重定位到人形机器人上，能够充分适应不同模态的人体运动数据，解析其相应关节位置、旋转等信息，生成人形机器人模仿人类运动参考数据集，并部署强化学习算法，使机器人能够在多样化和动态变化的环境中实现鲁棒的全身控制，不仅提高了控制的鲁棒性，还有效统一了多种作用于人形机器人学习的人类运动数据范式。