一种人形机器人自适应步态转换方法

本发明提出了一种人形机器人自适应步态转换方法，首先使用逆运动学来计算目标机器人的关节位置，在缩放后，将目标机器人在每一帧中的基准位置和方向设置为源运动数据的基准位置与方向，然后，搭建仿人运动学习框架，以提供更准确和鲁棒的潜在状态估计，最终提高策略的性能，最后，根据仿人运动学习框架生成步态转换算法，本发明通过采用统一运动重定向技术和非对称动作‑评论架构，结合WGAN‑div判别器，实现了机器人从行走到跑步的平滑过渡，无需中断，提高了运动的自然性和连贯性，本发明不仅推动了仿人机器人技术的发展，还为机器人在更广泛领域的应用提供了新的可能性，特别是在需要机器人与人类密切互动的场景中。