一种基于混沌樽海鞘算法的冗余机器人逆运动学参数求解方法及系统

本发明属于机器人逆运动学求解相关技术领域，其公开了一种基于混沌樽海鞘算法的冗余机器人逆运动学参数求解方法及系统，方法包括：获取机器人末端执行器位置和方向与待求解逆运动学参数的关系表达式；构建适应度函数；设置混沌樽海鞘算法所需的参数并基于Logistic混沌映射进行种群初始化；采用适应度函数计算初始种群中所有个体的适应度F，将适应度值最小的个体作为食物源；将适应度值排名靠前的1+N/2个个体作为领导者，剩余个体作为追随者，N为种群规模；以食物源为目标，采用TLC混沌映射方法进行领导者位置更新，并采用动态学习方法进行追随者位置更新直至迭代结束获得机器人逆运动参数。本申请实现了机器人逆运动的快速精确求解。