人机协作搬运控制方法、系统和电子设备

本发明提供一种人机协作搬运控制方法、系统和电子设备，通过计算机器人施加至目标搬运对象上的期望法向力，通过传感器测量得到目标搬运对象上的实时法向力。基于期望法向力和实时法向力，计算得到应当施加的控制法向力。基于设置的参考轨迹以及检测到的外力，计算得到合成加速度，根据合成加速度确定期望轨迹，并通过阻抗控制器基于外力和期望轨迹获得阻抗控制力。结合控制法向力和阻抗控制力，计算得到机器人的控制力矩。本方案中，对期望轨迹的跟踪的同时，考虑外力的影响，从而达到避免目标偏离的同时，保持操控舒适性的目的。