一种基于深度强化学习的级联PID自动驾驶纵向控制方法

本发明公开了一种基于深度强化学习的级联PID自动驾驶纵向控制方法，所述级联PID自动驾驶纵向控制方法包括以下步骤：构建控制指令映射机制；获取车辆状态信息，通过构建级联PID控制器，获得加速补偿量；基于深度强化学习，优化的级联PID控制器参数；通过总奖励函数，获得优化后的Actor网络参数；基于优化的级联PID控制器参数生成目标加速度并执行控制。本方法通过构成的级联PID控制器结合深度强化学习算法，使级联PID控制器能够根据实时驾驶反馈和环境变化动态调整参数，显著提高系统的自适应能力和鲁棒性，在自动驾驶系统面对复杂和变化多端的路况时，能够实现更加智能化的驾驶控制。