机器人工具的TCP标定方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种机器人工具的TCP标定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过设置由第一光线和第二光线相交组成的测量平面，在TCP标定时，根据工具画圆运动时的光线通断时间确定工具与测量平面的交点位置，进而确定工具的方向信息、初始交点在法兰坐标系下的位置信息，以及根据工具上下运动时的光线通断时间，确定初始交点到工具尖端点的冒尖长度，进一步根据工具的方向信息、初始交点在法兰坐标系下的位置信息和冒尖长度，确定工具的TCP标定结果。根据本公开的技术方案，在TCP标定时仅采用传感器采集的光线通断时间数据，无需依赖机器人各轴的数据或工具的特定形状信息，计算结果的重复精度高，且标定流程全程自动化。