基于惯性传感器的下肢姿态初始化标定方法、系统及介质

本发明公开基于惯性传感器的下肢姿态初始化标定方法、系统及介质，可以解决传统三姿态标定算法对上肢节点依赖过高，无法单独应用于下肢动作捕获系统的问题。本发明所提出方法的步骤为：将人体下肢和躯干分为多个节点并将惯性传感器放置在对应节点上，定义坐标系；按照设定的标定姿态执行不同的姿态，并计算不同标定姿态下传感器的平均测量数据；计算得到腿某个节点的传感器相对于该节点的坐标系的传递矩阵；计算得到其余传感器相对于对应节点坐标系的传递矩阵。本发明可以在不依赖上肢参与标定的情况下，通过简单易实现的动作，完成惯性传感器运动捕获系统的初始化标定。