具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置

本发明涉及一种具身化视觉‑动作耦合的光伏机器人控制方法及装置，方法包括以下步骤：对视觉传感器获得的光伏安装现场图像采集结果进行特征提取，生成光伏板安装视觉数据；步骤S2、获取机械臂拾取光伏板时机械臂夹爪上力学传感器的检测结果，生成光伏板安装力学数据；步骤S3、对所述光伏板安装视觉数据和所述光伏板安装力学数据进行时空对齐，并进行融合可信度评估；步骤S4、根据融合可信度评估通过，利用基于RRT*的路径规划算法，规划得到满足无障碍和动力学可行的运动轨迹；步骤S5、根据得到的运动轨迹生成光伏板安装指令，驱动光伏机器人进行光伏板安装。本发明具有高可靠性、高适应性和高精度的特点。