基于多传感器融合的工业巡检搬运机器人导航方法及装置

本申请公开了一种基于多传感器融合的工业巡检搬运机器人导航方法及装置，涉及工业巡检搬运技术领域，该方法包括：获取多元感知数据；将多元感知数据统一到共同框架下进行一致性表征与处理，构建多层次地图；基于深度学习的语义分割技术，对多层次地图中的语义层进行语义分割，得到语义分割结果；根据语义分割结果，基于强化学习的智能运动规划技术，结合内在激励的奖励函数学习，规划在复杂动态环境下的无碰撞最短路径，实现长期自主导航。本申请可提高巡检搬运机器人面向大范围复杂多样工业厂区场景的适应能力，实现可靠的三维场景建模与重构、长期导航与自主场景理解，最终实现工业巡检搬运机器人的全自主化作业。