一种转换矩阵的确定方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种转换矩阵的确定方法、装置、设备及存储介质。本申请的技术方案，通过相机识别标定物，确定各采样位置下，标定物上至少九个特征点在像素坐标系下的第一坐标和在世界坐标系下的第二坐标，将第一坐标和第二坐标都转换为相机坐标系下的坐标并构建等式方程，根据第一坐标、第二坐标、世界坐标系到标定对象的末端坐标系的转换矩阵，以及像素坐标系到相机坐标系的转换矩阵对等式方程求解，确定末端坐标系到相机坐标系的转换矩阵，本发明无需惯性单元或机械臂关节编码器测量标定对象末端机构的位姿，实现没有位姿测量元件的低成本开环控制系统的手眼标定。